参考：解决 ：fatal error: cuda_runtime.h: No such file or directory_seaun163的博客-CSDN博客

          fatal error: cuda_runtime_api.h: No such file or directory_qq_39031960的博客-CSDN博客

        【玩转Jetson TX2 NX】（九）TX2 NX 安装onnx-tensorrt工具（详细教程+错误解决）_jetson 安装onnx_鲁棒最小二乘支持向量机的博客-CSDN博客

如果上面的链接没有解决你的问题，并且你使用的是CMake去构建的项目，可以参考下面：

根本来说是没有找到cuda的相关库，所以在CMakeList里面去找CUDA就行了。
代码如下：

# 寻找CUDA
find_package(CUDA REQUIRED)
include_directories(${CUDA_INCLUDE_DIRS})
set(CUDA_LIBRARIES "${CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR}/lib64/libcudart.so")

# 头文件
target_include_directories(runtime PRIVATE ${CUDA_INCLUDE_DIRS})

# 链接库
target_link_libraries(runtime PRIVATE ${CUDA_LIBRARIES})

把上面代码放到CMakeLists.txt可能可以解决你的问题，如果解决点个赞吧~